Josber, he echado un vistazo, y la verdad es que no me he enterado muy bien de qué va exactamente. En teoría, el PREPARE crea una especie de instancia de una query y por ello reduce el costo en caso de múltiples llamadas con la misma query (pero diferentes valores).
Vamos al grano. He leído que estas posibilidades pertenecen a la versión MySQL 5.7 que
según Wikipedia es la última versión estable (22 de octubre de 2015; hace 4 meses). Lo cual quiere decir que para programar con SQL embebido sería necesario hacer un upgrade del precompilador/preprocesador de SQL.
No sé para qué lo necesitas, pero a lo mejor podrías utilizar cursores?